APM遥控器输入处理流程

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数据更新：


libraries/AP_HAL_PX4/HAL_PX4_Class.cpp  --->  void HAL_PX4::run(int argc, char * const argv[], Callbacks* callbacks) const
libraries/AP_HAL_PX4/HAL_PX4_Class.cpp  --->  static int main_loop(int argc, char **argv)
                                                                           {
                                                                                       hal.scheduler->init();
                                                                           }
libraries/AP_HAL_PX4/Scheduler.cpp           --->  void PX4Scheduler::init()
                                                                           {
                                                                                       pthread_create(&_timer_thread_ctx, &thread_attr, &PX4Scheduler::_timer_thread, this);
                                                                           }

libraries/AP_HAL_PX4/Scheduler.cpp          --->   void *PX4Scheduler::_timer_thread(void *arg)
                                                                           {
                                                                                       ((PX4RCInput *)hal.rcin)->_timer_tick();
                                                                           }

libraries/AP_HAL_PX4/RCInput.cpp            --->    void PX4RCInput::_timer_tick(void)      
                                                                           {
                                                                                      orb_copy(ORB_ID(input_rc), _rc_sub, &_rcin);
                                                                           }                                          


数据使用：

ArduCopter/ArduCopter.cpp                      --->   void Copter::rc_loop()
                                                                           {
                                                                                      read_radio();
                                                                           }  

ArduCopter/ArduCopter.cpp                      --->   void Copter::read_radio()
                                                                           {
                                                                                     if (hal.rcin->new_input())

                                                                                     {
                                                                                              ...

                                                                                     }  

                                                                           }  
libraries/AP_HAL_PX4/RCInput.cpp            --->    bool PX4RCInput::new_input()   
                                                                           {
                                                                                     bool valid = _rcin.timestamp_last_signal != _last_read;
                                                                                     return valid;
                                                                           }      

ArduCopter/ArduCopter.cpp                      --->   void Copter::read_radio()
                                                                           {
                                                                                     if (hal.rcin->new_input())

                                                                                     {
                                                                                             RC_Channels::set_pwm_all();
                                                                                             radio_passthrough_to_motors();

                                                                                     }  

                                                                           }